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机器人被称为“制造业王冠顶上的明珠”。 作为工业机器人核心驱动器的rv减速器核心技术一直由日本企业掌握，经过4年多学校企业合作的难关，中国rv减速器的设计制造和量产取得了重大突破，其精度、刚性、寿命等指标均达到日本企业水平，

国产减速机迎来机会。

rv减速器的传动比大，传动效率高，运动精度高，间隙小，振动低，刚性大，可靠性高，是工业机器人的“控制用”减速器，一台工业机器人的腿部、腰部、肘部需要4~6台rv减速器， 现在，有3家rv减速机制造公司具备国际大规模的生产能力，产品性能可靠。 其中，日本纳博特克斯拥有30多年的技术积累，迅速发展成为世界上最大的精密减速机制造公司，制造规模每年约100万台，占世界60%的市场份额，其中，在重载机器人行业的占有率达到90%。

rv减速器的性能决定了工业机器人的水平，是我国机器人产业的“掐头”部件。 为了抑制中国的机器人产业，纳博特克斯卖给abb、库卡等四大机器人企业的减速机价格不到提供给我国机器人公司的价格的一半。 国内的工业机器人制造商从纳博特克斯收到了商品，被迫延长了3个月到6个月的发货期限。 国产减速机价格低廉，出厂时间短，但“精度保持性”等产品的重要性能远不如日本产品，很多只能用于中低端机器人。

北京工业大学教授张跃明介绍说，世界工业4.0正在提高产业机器人的诉求。 全世界的工业机器人“四大家族”正在扩大规模，产量每年增加20%，对rv减速器的诉求每三个季度倍增，不需要纳博特克斯，给国产减速器带来了机会。 但是，国内开发rv减速机的公司最多达50家以上。 现在，真正开始销售产品的只有10家以下，能满足机器人采用的只有2、3家公司。

打破日资企业的三十年垄断

6年前，作为北京市科委国家的重大专业领域，张跃明以日本的rv减速器理论研究为课题。 他介绍rv减速器的设计制造涉及齿轮啮合原理、动态力学的分解，精度保持性、产品一致性、减速器与机器人算法的结合是三个最核心的技术要求，需要积累长达十年的基础理论和经验数据。

年末，河北智昆精密传动科技有限企业(以下称“河北智昆”)与北京工业大学开展“产、学、研、用”一体的深度合作，在rv减速器产品的设计、数学建模、计算机仿真技术及齿轮啮合理论等方面进行了深入研究 经过4年校企难关，完成rv减速器产品设计、重要零部件制造技术和测试技术研究，开发批量生产多种规格产品，其精度、寿命、噪音等指标均达到纳博特斯水平，实现国产化和产业化，日企30年

河北智昆首席科学家、精密传动研究院院长、北京工业大学教授张跃明说，rv减速器是精密传动行业技术难度非常高的产品，纳博特克斯为了维持垄断地位，在日本生产精度最高、加工难度最大的核心部件。 河北智昆与国家级实验室合作，处理所有钢材、铸造、热解决等问题，国家级实验室和高精锐的机床设备、专业快速检测工具支持rv减速器的低价、高效率、稳定性、批量制造。 目前，河北智昆已经与abb等十余家机器人公司建立了合作关系，产品进入测试、试用阶段，一年内完成了6000小时以上的全面功能测试的实证和市场化应用，并在2至3年内将产品打入abb、库车企业。

张跃明说，世界机器人“四大家族”随着汽车工业的迅速发展，在汽车、3c电子等领域的地位不可动摇，国产机器人和“四大家族”在汽车、3c电子工业行业竞争不太现实。 国产rv减速器和产业机器人产业具有良性互动，共同成长，不断创新，培育越来越多的应用场景，开拓新市场，扩大新蛋糕，展开日本rv减速器和“四大家族”的错位竞争，赢得“弯道反超”

河北智昆负责人陈阳表示，国产工业机器人公司在全球机器人“四大家族”不介意的制药、钢铁、物流、家具、纺织、鞋服行业以及水下、防爆、无菌等特殊应用环境中开拓市场，为机器人设计制造提供辅助和系统集成服务 经过5年的高强度投入，随着中国自主机器人产业的提高，相关制造业可以实现智能化、自动化升级，“中国制造”预计将重建价格特征。

短板需要尽快弥补。

“rv减速机虽然小，但反映了一国整体的工业水平、制造能力。 ”张跃明说，国产rv减速器的设计制造和量产取得了很大的突破，但为了真正形成完全自主化的特征，需要尽快弥补。

首先国产制造设备落后，rv减速器生产价格高，竞争力不足，存在技术风险。 核心部件的针齿壳和摆线轮的加工设备从欧洲进口，单体1500万元以上，日本设备相对便宜，但禁止向我国减速机公司销售。 国产机床的精度与海外没有很大差异，但在rv减速器的零件加工技术方面没有经验。 因此，机床公司和减速机公司必须共同攻关，加快开发便宜易用的国产核心设备，提高减速机产品的竞争力。

其次，rv减速器的核心部件轴承依然受国外约束。 国产轴承rv减速机的设置时间短，精度和寿命不及进口品。 欧洲轴承昂贵，日产rv减速器轴承禁止销售中国，rv减速器轴承国产化迫在眉睫，国内轴承公司需要研究基础理论，提高设计制造技术的技术水平，批量生产性能稳定的产品。

第三，由于热解决技术没有关闭，部件变形大，需要提高热解决技术和国产热解决设备的制造水平来代替昂贵的进口设备。

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